توسعه و پیاده سازی روش های ردیابی دیداری بر روی اجسام بدون نشانه

در این پروژه برخلاف روش هایی که تاکنون مورد استفاده قرار می گرفت از هیچ نشانه ای بر روی اجسام بهره گرفته نشده است و علاوه بر این به استخراج ویژگی های جسم مورد نظر در تصویر پرداخته نشده است. این روش را می توان به نوعی ردیابی مبتنی بر تصویر تلقی نمود با این تفاوت که از کلیه اطلاعات موجود در تصویر استفاده می کند و همچنین نیازی به محاسبه ژاکوبین تصویر وجود ندارد. در این روش برخلاف روش های معمول مبتنی بر تصویر که از اطلاعات استخراج شده از تصویر جهت محاسبه موقعیت مطلوب بهره می گرفتند، از تمامی ویژگی های موجود در تصویر جهت محاسبه ورودی کنترلی مناسب به ربات استفاده می شود. بنابراین با برطرف نمودن ضعف های موجود در روش های مبتنی بر تصویر قابلیت بهبود و توسعه الگوریتم های موجود را فراهم آورده است. بنابراین با دیدگاهی متفاوت از پروژه های قبلی انجام شده بر روی ربات صنعتی گروه رباتیک ارس، به ردیابی اجسام بدون نشانه پرداخته شده است. در این روش تنها اطلاعات مورد نیاز جهت ردیابی جسم یک تصویر اولیه از جسم مورد نظر می باشد. با این 11 دیدگاه می توان اجسام را بدون نشانه و تنها بر اساس یک تصویر دریافتی از آنان ردیابی نمود. این الگوریتم بر خلاف روشهای گذشته نیاز به آموزش زمان بر و با انجام محاسبات زیاد ندارد. روش کار بدین صورت است که با انجام محاسباتی بر روی تصویر مبنا و یافتن مقادیر مورد نیاز و استفاده از کاندید تابع لیاپانوف می توان ورودی کنترلی مورد نظر را به گونه ای یافت که به سمت کاهش مقدار انرژی تابع لیاپانوف حرکت نماییم و به تصویر مبنای استفاده شده همگرا گردیم. در این میان سیگنال های مورد استفاده جهت محاسبه ورودی کنترلی بر اساس نوع حرکت انجام شده و جابجایی صورت گرفته متفاوت می باشد. همانطور که گفته شد این روش را می توان به نوعی جزء دسته روش های ردیابی بر اساس تصویر قرار داد با این تفاوت که بر خلاف روش های مبتنی بر تصویر هیچگونه ویژگی از تصویر مورد نظر استخراج نمی گردد و تخمین موقعیتی بر اساس ویژگی ها صورت نمی پذیرد بنابراین در این الگوریتم از کلیه اطلاعات تصویر جهت همگرایی استفاده می شود.